Для начала скачиваем и добавляем GPG ключ:

wget -O- http://deb.kamailio.org/kamailiodebkey.gpg | sudo apt-key add -

После этого нужно добавить строки в файл /etc/apt/sources.list. Работать мы будем с версией 5.1 Kamailio:

mcedit /etc/apt/sources.list.d/kamailio.list

Добавляем данные:

deb     http://deb.kamailio.org/kamailio53 bionic main
deb-src http://deb.kamailio.org/kamailio53 bionic main

Установка:

apt install kamailio kamailio-mysql-modules kamailio-outbound-modules kamailio-cpl-modules